一、ABB机器东说念主编程言语为rapid言语，在例行措施中可分为三类：世俗措施、功能措施和中断措施。举例新建一个例行措施，会聘任一个措施类型，三种类型的分别如下：     

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1、世俗措施（procedures）：常用的main措施和其他的例行措施。

2、功能措施（function）：会复返一个指定措施数据类型的数值，在其他教唆中可看成参数调用。

3、中断措施（trap）：中断措施监控开启，当中断条目清高时辰，则立即暂停面前正在引申的平日驱动措施，措施指针PP转而调转去中断记号符相干的中断措施，去引申中断措施中的教唆，中断措施驱动完成后措施指针PP自动复返发生该中断的平日措施教唆处不绝往下引申。

二、ABB机器东说念主在坐标系中偏移用到的教唆有：Offs和RelTool。Offs用在工件坐标系中偏移，而RelTool是在器具坐标系中偏移。

1、Offs用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量。

  Offs (Point ，XOffset， YOffset ，ZOffset)

其中，Point指一个偏移的基准点位，XOffset指工件坐标系中X标的的位移，YOffset指工件坐标系中Y标的的位移, ZOffset指工件坐标系中Z标的的位移。

例1：MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;

将机械臂出动至距位置p2（沿z标的）10 mm的一个点。

例2：p1 := Offs (p1, 5, 10, 15);

机械臂位置p1沿x标的出动5 mm，沿y标的出动10 mm，软件定制开发且沿z标的出动15 mm。

2、RelTool（Relative Tool）用于将通过有用器具坐标系抒发的位移和/或旋转增多至机械臂位置。

例 1：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;沿器具的z标的，将机械臂出动至距p1达100 mm的一处位置。

例 2：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1;

将器具围绕其z轴旋转25°。

若是同期指定两个或三个旋转，则旋转将以如下礼貌引申：

1、围绕x轴旋转

2、围绕新y轴旋转

一区号码分析：最近9期该区开出了46个奖号，表现与理论相当，号码012路比为18：14：14，0路号码表现活跃，1、2路号码表现较冷，最近4期该区出现了20个奖号，号码012路比为6：6：8，上期该区表现较冷，出号2个，其中包含0路号码，1路号码：10和2路号码：14，本期注意该区0路号码：06和1路号码：01、10、13，防2路号码全部轮空。

3、围绕新z轴旋转

RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])软件开发资讯